前言

网络上的安装方法和标定方法乱七八糟五花八门看的我眼睛都花了，这里直接尝试用一用官方教程和一些看上去不错的教程看看。

在安装驱动前必须要安装好ROS的环境或者是ROS2的环境，同时CUDA也需要安装好，我这里安装好了所以不做继续的介绍。

官方文档：https://www.stereolabs.com/docs/ros2

SDK文档：https://www.stereolabs.com/en-cn/developers/release

ZED驱动安装

下载符合自己电脑CUDA版本的SDK，因为我是cuda12，所以我下载4.1版本

根据官方文档https://www.stereolabs.com/docs/installation/linux安装

sudo apt install zstd
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu22_cuda11.8_v4.0.0.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu22_cuda11.8_v4.0.0.zstd.run -- silent

ZED-ROS2-WRAPPER安装

参考官方github：https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper

mkdir -p ~/ros2_ws/src/ # create your workspace if it does not exist
cd ~/ros2_ws/src/ #use your current ros2 workspace folder
git clone  --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper.git
cd ..
sudo apt update
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # install dependencies
colcon build --symlink-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers $(nproc) # build the workspace
echo source $(pwd)/install/local_setup.bash >> ~/.bashrc # automatically source the installation in every new bash (optional)
source ~/.bashrc

第一个错误：rosdep无法初始化

运行rosdep update的时候出现错误，试了很多方法没有用，决定用rosdepc代替，用下面的代码一键安装rosdepc，然后所有与rosdep有关的命令用rosdepc替代，不需要换源！否则可能会出现我后面遇见的一大堆遭心问题

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

说实话，后面太多问题我晕倒了，大概就是几个主要问题，一个是CUDA版本要安装好，一个就是需要替换一些anaconda的东西，如果没有anaconda会方便很多，遇见什么问题搜什么，一般都可以解决问题。

启动ZED节点

ros2 launch zed_wrapper zed_camera.launch.py camera_model:=zed2i

安装例程包

先去官方网站查询教程https://github.com/stereolabs/zed-ros2-examples

cd ~/ros2_ws/src/ #use your current ros2 workspace folder
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros2-examples.git
cd ../
sudo apt update
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ~/.bashrc

上述流程应该不会再出现问题了，如果上面的zed_wrapper弄好了的话。

ros2 launch zed_display_rviz2 display_zed_cam.launch.py camera_model:=zed2i