节点和软件包

节点Node和软件包Package是ROS2程序的组织形式，其中节点相当于是ROS2的程序文件，当运行一个ROS2程序时，实际上运行的是一个或多个节点文件，软件包是节点文件的容器，通常是一个包含了一系列配置文件的目录。

创建软件包

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_pkg

编写节点

创建my_node.cpp在src下

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello world!");
  while (rclcpp::ok()) 
  {
    ;
  }
  
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

设置编译规则，修改CMakeLists.txt

find_package(rclcpp REQUIRED

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node "rclcpp")

install(TARGETS
  my_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

修改软件包信息，修改package.xml，增加下句：

<depend>rclcpp</depend>

完成上述步骤后cd ~/ros2_ws编译：colcon build

运行节点

source install/setup.bash
ros2 run my_pkg my_node
#终端输出hello world

话题和消息

在ROS2中，节点之间的通信最常用的方式是话题Topic和消息Message，话题可以理解为聊天室，参与话题聊天室的节点可以被分为发言的发布者publisher，看到发言的节点订阅者subscriber

发布者和订阅者所使用的消息格式必须一致，否则无法完成通信。

编写话题发布者

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create topic_pkg

新建节点文件publisher_node.cpp在src文件夹下

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("publisher_node");

  auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/my_topic", 10);

  std_msgs::msg::String message;
  message.data = "Hello World!";

  rclcpp::Rate loop_rate(1);

  while (rclcpp::ok()) 
  {
    publisher->publish(message);
    loop_rate.sleep();
  }
  
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

设置编译规则，修改CmakeLists.txt

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(publisher_node src/publisher_node.cpp)
ament_target_dependencies(publisher_node "rclcpp" "std_msgs")

install(TARGETS
  publisher_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

修改packages.xml

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

跳回~/ros_ws编译节点colcon build

运行话题发布节点

source install/setup.bash
ros2 run topic_pkh publisher_node

之前安装过terminator，可以找到这个应用，打开后ctrl+shift+o可以实现分窗口，比普通终端更方便

新终端ros2 topic list可以找到发布的话题，使用ros2 topic echo /my_topic可以查看话题发布的消息内容

编写话题订阅者

//subscriber_node.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

std::shared_ptr<rclcpp::Node> node;

void Callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"Receive : %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);

 node = std::make_shared<rclcpp::Node>("subscriber_node");

  auto subscriber= node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/my_topic", 10, &Callback);

  rclcpp::spin(node);
  
  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

后面的操作基本与之前一致，修改编译文件巴拉巴拉的