一些基础的Linux命令

pwd

展现当前终端所在路径

ls

展现当前路径下的文件夹和文件

ls -A

查看当前路径下包括隐藏文件的所有文件和文件夹，隐藏文件是.开头，也可在文件管理处按ctrl+h查看

mkdir test

创建文件夹test

cd test/

跳转至test文件夹下

touch read.txt

创建read.txt文件

rm read.txt

删除read.txt文件

cd .. 

跳转回到上一级目录

rm -R test/

递归删除test整个目录

sudo apt install libopencv

提升到管理员权限去安装libopencv库

ROS2基础命令

ros2 run xx xx_x读取功能包内的不同节点

ros2 node list

打印出正在运行的节点

ros2 node info /turtlesim

查看该节点的详细信息

ros2 topic list 

查看正在发布和订阅的话题

ros2 topic echo /turtle/pose

打印该话题内容数据

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

发布话题消息

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

发送服务请求

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

发送动作目标

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"

录制控制命令

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3